基于改进PSO算法的路径平滑方法  

作　　者：朱力 杨盛毅 吴青贵[1,2] 田龙坤 

机构地区：[1]贵州民族大学数据科学与信息工程学院,贵州贵阳550025 [2]贵州省模式识别与智能系统重点实验室,贵州贵阳550025 [3]贵州民族大学物理与机电工程学院,贵州贵阳550025

出　　处：《信息记录材料》2023年第3期233-235,共3页Information Recording Materials

基　　金：贵州省自然科学基金项目《未知室内环境中的敏捷飞行器路径规划》(黔科合LH字[2016]7081号)。

摘　　要：由于移动机器人在非光滑路径上经常遇到急转弯,这将迫使移动机器人在停止、旋转和重启之间不断切换运动状态,从而导致移动机器人的运动性能下降。为减少这种现象的发生,本文结合三次Bezier曲线处理路径平滑问题,将机器人在运动中产生的离散路径点分别利用多段三次Bezier曲线将其连接。在处理多段子路径连接点处平滑问题的满足条件,设计合理的决策变量,以路径最短为代价函数,利用改进后的粒子群算法优化决策变量,获得最短的光滑路径。实验结果表明,平滑处理后的路径满足机器人的运动要求,从而验证该路径平滑处理方法是有效的。

关 键 词：粒子群算法 BEZIER曲线 连续性 平滑处理 

分 类 号：TP219[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]