非线性系统的自适应神经网络轨迹跟踪控制  

作　　者：周智勇 叶庆红 惠宾亮 张剑峰 

机构地区：[1]上海航天能源股份有限公司,上海201112

出　　处：《电子制作》2023年第6期23-29,共7页Practical Electronics

基　　金：上海市工业互联网项目(2018-GYHLW-02030);上海航天技术研究院系统专项基金项目(SAERD2021009)。

摘　　要：文章讨论了一类非线性系统稳定自适应跟踪控制问题。为使非线性闭环系统的稳定及跟踪误差的收敛,对系统方程进行恒等变换,用径向基函数(RBF)神经网络逼近系统方程中的未知函数。在反步控制中构建控制律和更新律,并引入动态面控制(DSC)技术避免对虚拟控制变量求导出现奇异。通过Lyapunov泛函分析,推导出非线性系统镇定条件及所有闭环信号是半全局一致最终有界。最后由两个例子实现参考轨迹的有限时间跟踪,跟踪误差都能收敛到0的小邻域,验证了所提方案的有效性和鲁棒性。

关 键 词：非线性系统 轨迹跟踪 Lypunov泛函 反步控制 动态面控制(DSC) 一致最终有界 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP183[自动化与计算机技术—控制科学与工程]