基于STM32的四旋翼无人机目标跟踪系统设计  

作　　者：查雪红 钟小勇[1] 李俊范 李佳奇 张伊晴 

机构地区：[1]江西理工大学理学院,江西省赣州市341000

出　　处：《电子技术与软件工程》2023年第3期154-157,共4页ELECTRONIC TECHNOLOGY & SOFTWARE ENGINEERING

基　　金：国家自然科学基金(51665019);大学生创新创业训练计划项目(202110407018)。

摘　　要：本文针对四旋翼无人机的目标跟踪难点问题,设计了一种适用于多种场合的四旋翼无人机目标跟踪系统。该系统以STM32F407为核心,搭载九轴传感器、光流、气压计、OpenMV等模块,通过姿态解算和光流解耦合算法,计算出无人机精确的实时姿态和高度,并通过串级PID算法,实现稳定的飞行控制,在此基础上,通过OpenMV视觉模块进行颜色识别,确定目标位置。经实际测试四旋翼无人机能实现目标跟踪、可扩展性高、适应性强。

关 键 词：四旋翼无人机 STM32 姿态解算 串级PID算法 OpenMV 目标跟踪 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计] TP368.1[自动化与计算机技术—计算机系统结构] TP391.41[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]