改进A^(*)的移动机器人在复杂路面的路径规划研究  

作　　者：周勇 陈垦 李林[3] ZHOU Yong;CHEN Ken;LI Lin

机构地区：[1]四川蜀道智慧交通集团有限公司,四川成都610095 [2]四川数字交通科技股份有限公司,四川成都610094 [3]成都理工大学,四川成都610059

出　　处：《信息技术与信息化》2023年第4期10-14,共5页Information Technology and Informatization

基　　金：国家科技创新2030重大项目(2022ZD0115600):公路交通系统全息感知与数字孪生技术及应用示范;四川省科技厅重点研发项目(2021YFG0123):面向车路协同的智慧高速公路多维可信网格化关键技术研究与示范应用。

摘　　要：为保证机器人在复杂坑洼的公路路面环境下能快速安全地完成作业,提出了一种基于改进A^(*)双向搜索算法的路径规划算法,用以解决传统A^(*)路径规划算法在复杂环境中搜索耗时长,转折点、冗余点多的问题。在A^(*)算法的启发函数中引入改进后的动态权重,通过比较节点到目标点之间的路径代价来对路径中产生的拐点进行优化,使算法在路径长度不变的情况下,降低路径中拐点的数量,并引入动态双向搜索,从路径的起点与终点出发搜索路径,同时通过Bezier曲线对选区的路径进行平滑处理,使得拐角处的拐角点平滑化,更符合机器人运动特性。最后通过多组对比试验,验证了该改进算法在耗时跟路径寻优上都有较好提升效果。

关 键 词：A^(*)算法 路径规划 拐点优化 动态权重 双向搜索 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]