磁悬浮系统的积分滑模自抗扰控制  

Integral sliding mode controller based on active disturbance rejection control of magnetic suspension system

作　　者：李冰林[1,2,3] 曾励 张鹏铭[3] 竺志大 LI Bing-lin;ZENG Li;ZHANG Peng-ming;ZHU Zhi-da

机构地区：[1]南京林业大学汽车与交通工程学院,南京210037 [2]扬州大学机械工程学院,扬州225009 [3]浙江精功科技股份有限公司,绍兴312030

出　　处：《制造业自动化》2023年第5期87-90,112,共5页Manufacturing Automation

基　　金：江苏省高校自然科学基金面上项目(13KJB580006)。

摘　　要：针对磁悬浮系统存在着非线性、时滞和易受到其它不确定性因素干扰的问题,首先建立了单自由度的磁悬浮系统模型,提出一种基于积分滑模自抗扰的位置控制算法。算法利用扩张状态观测器对悬浮球的位置和未知干扰进行估计,再将估计的位置信息和干扰项用于控制的反馈和控制量的补偿。将积分滑模控制引入到非线性状态误差反馈控制律中,设计了积分滑模自抗扰控制器,并根据Lyapunov理论对控制系统的稳定性进行了证明。仿真结果表明,所设计的积分滑模ADRC控制器实现了对磁悬浮球的位置控制,对系统存在的内外扰动和不确定性具有较强的鲁棒性,同时能对设定位置信息进行跟踪,并有较好的动态特性。

关 键 词：磁悬浮 积分滑模控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]