融合SLAM和Marker的AR单目视觉定位算法  

作　　者：曹志强 丰艳[1] 

机构地区：[1]青岛科技大学信息与科学技术学院,山东青岛266061

出　　处：《电脑知识与技术》2023年第9期1-4,共4页Computer Knowledge and Technology

基　　金：国家自然科学基金面上项目(项目编号:62172248);国家自然科学基金面上项目协作课题(项目编号:11771188-01)。

摘　　要：针对目前AR存在定位困难及跟踪不稳定的情况,提出了一种融合SLAM和Marker的AR单目视觉定位算法,采用ArUco Marker构建了具有真实尺度的ORB_SLAM2系统,并提高了初始化速度;利用Marker定位优化了跟踪线程和回环检测线程,减小了累计误差;通过在点云地图中记录Marker的坐标信息,解决了单纯基于标记的定位系统对于Marker的过度依赖问题。实验结果表明,该融合定位算法明显提高了跟踪精度和鲁棒性,AR系统的虚实融合画面也更加稳定。

关 键 词：增强现实 ArUco Marker ORB_SLAM2 位姿估计 单目视觉 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]