基于ATB-RRT^(*)与改进DWA的多机器人编队路径规划  

作　　者：姜君策 伍锡如[1] 

机构地区：[1]桂林电子科技大学电子工程与自动化学院,广西桂林541004

出　　处：《电脑知识与技术》2023年第13期5-9,共5页Computer Knowledge and Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61863007,62263005);广西自然科学基金资助项目(2020GXNSFDA238029)。

摘　　要：针对多机器人编队规划算法在多障碍物区域路径规划与编队保持能力较弱的问题,提出一种自适应采样目标引力双向RRT^(*)(Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT^(*),ATB-RRT^(*))与改进动态窗口法(Dynamic window approach,DWA)的融合算法。引入自适应采样与目标引力机制改进双向RRT^(*)算法,改善算法随机性;引入新节点删除策略删除低质量节点,提高算法效率;设计领航跟随型机器人编队控制器,并利用全局路径点改进DWA算法,增强编队在遇到动态障碍后的编队保持能力。仿真实验表明,ATB-RRT^(*)算法相比双向RRT^(*)算法的效率有明显提升,应用改进DWA算法的多机器人编队有较强的编队保持能力。

关 键 词：多机器人编队 路径规划 ATB-RRT^(*)算法 领航跟随 动态窗口法 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]