多机器人编队

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基于MPC延时补偿器的农机多机器人编队行驶轨迹跟踪方法
《智慧农业（中英文）》2024年第3期69-81,共13页栾世杰 孙叶丰 贡亮 张凯 
上海市科技兴农项目(沪农科推字[2022]第3-1号);国家重点研发计划项目(2022YFD2001201)。
[目的/意义]农机装备尺寸大、行驶慢等特点,在路面归库作业过程中容易造成严重道路拥堵。因此,在多机协同过程中,编队行驶被认为是未来道路上行驶的主要方式。然而,目前农机自动驾驶技术停留在单机阶段,多农机之间的协同仍是制约中国农...
关键词：车联网技术 智能农机 多机协同 编队行驶 轨迹跟踪 
基于领航-跟随法的多机器人编队控制被引量：2
《机电工程技术》2024年第3期136-141,共6页熊勇刚 付茂林 李波 姚焘 张锐 
湖南省重点领域研发计划基金资助项目(2022JJ50078);教育部创新基金(2021JQR206)。
编队控制是多机器人系统研究的核心问题之一,具有广泛的研究价值。针对编队问题,通过对轮式差分驱动机器人运动模型进行分析,并设计相应的控制器。在传统的领航-跟随模型上,引入“虚拟机器人”,将跟随者机器人对领航者机器人的轨迹跟踪...
关键词：差分驱动 多机器人编队 领航-跟随法 误差跟踪 
基于人工势场法的多机器人编队避障控制研究被引量：1
《北京印刷学院学报》2024年第3期15-21,共7页陈礼杰 李宏峰 张泰 
北京印刷学院学院校级教学改革(创新重点)项目(20240027)研究成果。
针对多机器人编队在无障碍物环境中的队形保持、有障碍物环境下的自主避障问题,提出了一种领航—跟随法(Leader-follower)与人工势场法(APF)相结合的编队协同避障控制混合算法。通过建立两轮机器人的运动模型,对传统人工势场法进行改进...
关键词：编队避障 领航—跟随法 人工势场法 
基于吸附行为的多机器人编队避障算法
《应用科技》2023年第3期22-29,共8页汪畅 王桐 高山 
中央高校基本科研业务费项目(3072021CF0813).
针对未知环境下多机器人编队避障问题,本文研究了一种基于吸附行为的多机器人编队避障控制算法。建立基于距离-角度的领航跟随编队模型,利用反馈控制率设计多机器人编队方案,在领航者附近设置若干吸附区,解决领航跟随算法编队队形发散问...
关键词：未知环境 领航-跟随 吸附区 人工势场 沿墙行为 多机器人 编队控制 避障控制 队形发散 
基于势函数的多机器人编队协调控制模型仿真被引量：1
《计算机仿真》2023年第5期467-471,共5页张军 李林森 解乃军 温秀平 
南京工程学院产学研前瞻性项目(CXY201914);南京工程学院青年科学基金项目(QKJ202103)。
与单机器人相比,如果多机器人编队协调控制性能过差会导致编队队形散乱,影响多机器人编队工作效率,为了提升多机器人编队协调控制能力,提出基于势函数的多机器人编队协调控制方法。依据一致性协议构建多机器人编队数学模型,利用势函数...
关键词：多机器人编队 一致性协议 势函数 领导者-跟随者状态 控制器 
基于ATB-RRT^(*)与改进DWA的多机器人编队路径规划
《电脑知识与技术》2023年第13期5-9,共5页姜君策 伍锡如 
国家自然科学基金资助项目(61863007,62263005);广西自然科学基金资助项目(2020GXNSFDA238029)。
针对多机器人编队规划算法在多障碍物区域路径规划与编队保持能力较弱的问题,提出一种自适应采样目标引力双向RRT^(*)(Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT^(*),ATB-RRT^(*))与改进动态窗口法(Dynamic window app...
关键词：多机器人编队 路径规划 ATB-RRT^(*)算法 领航跟随 动态窗口法 
基于接替性领航机制的多机器人编队
《制造业自动化》2022年第6期67-71,共5页孙延标 黄润才 
针对多机器人编队在货物搬运、猎物捕捉以及环境探索等一些关键的任务中,存在队形运行时领航者机器人的依懒性等问题,提出了一种基于接替性领航机制的多机器人编队控制策略。该策略主要是在领航-跟随法多机器人编队的基础上,每一定时间...
关键词：多机器人编队 接替性领航机制 领航-跟随法 综合优势 
基于速度补偿算法的多机器人编队控制研究被引量：7
《郑州大学学报（工学版）》2022年第2期1-6,14,共7页张方方 张文丽 王婷婷 
国家自然科学基金资助项目(61603345,61703372,61773351);河南省青年托举人才项目(GZS2019008)。
为解决传统领航-跟随算法在多机器人系统编队控制中算法复杂及普通编队控制律较难完成多机器人圆形编队的问题,通过对传统的领航-跟随算法进行改进,将多机器人的编队问题转化为机器人之间的跟踪控制问题,提出了一种基于位置信息的速度...
关键词：领航-跟随算法 速度补偿算法 跟踪控制 编队避障控制 
基于改进人工势场法的多机器人编队避障被引量：20
《控制工程》2022年第3期388-396,共9页付雷 秦一杰 何顶新 刘智伟 
国家自然科学基金资助项目(61973133)。
为解决多机器人系统在编队过程中的避障以及成员之间避碰问题,提出了基于改进人工势场(IAPF)的避障以及基于一致性的编队控制方法。为分析机器人的运动学,建立了数学模型,构造了运动态势感知图(MSAM),使机器人能够更好地感知周围环境信...
关键词：多机器人 避障 改进人工势场 一致性编队 运动态势感知图 
基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制研究
《激光杂志》2022年第3期195-199,共5页邢静宜 
内蒙古自治区自然科学联合基金项目(No.2018LH05028)。
传统编队协调控制方易产生部分路径数据丢失,机器人产生方向角误差大,为此设计基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制方法。利用激光传感探测技术获取机器人路径数据,采用一致性数值关系更新获取得到的路径数据,设定分散参数控制...
关键词：激光传感探测技术 多机器人编队 协调控制 路径数据 
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