基于多传感器的ROS小车底层设计  

Design of Bottom Layer of ROS Car Based on Multi-sensor

作　　者：朱立忠 申子乾 

机构地区：[1]沈阳理工大学自动化与电气工程学院,辽宁沈阳110000

出　　处：《工业控制计算机》2023年第6期54-56,59,共4页Industrial Control Computer

摘　　要：从轮式移动机器人的底层结构和通信协议两个方向出发,设计一种基于机器人操纵系统(ROS)的自主轮式机器人。首先根据轮式机器人的任务需求,确定底层所需的各种传感器和硬件结构,测试各个传感器与底层芯片的互连与数据交互是否正常,完成底层的组装;然后安装所需的软件平台,Linux系统和ROS操作系统;最后在机器人操作系统的平台进行所需的测试,并针对在测试中遇到的各种问题提出解决方案。在平台的测试结果令人满意,移动机器人在遇到障碍或者突发情况可以及时自主地进行躲避和处理。基于多传感器的底层鲁棒性更强,受到动态环境的干扰更弱,室内的建图与定位工作能够稳定运行,能够为今后的工作提供指导。This paper designs an autonomous wheeled mobile robot based on robot operating system(ROS)from the two aspects of the underlying structure and communication protocol of wheeled mobile robot.Firstly,according to the task requirements of the wheeled robot,determine the various sensors and hardware structures required by the bottom layer,test whether the interconnection and data interaction between each sensor and the bottom chip are normal,and complete the bottom layer assembly.Then install the required software platform,Linux system and ROS operating system.Finally,carry out the required test on the platform of the robot operating system,and propose solutions to various problems encountered in the test.The test results on the platform are satisfactory,and the mobile robot can avoid and deal with obstacles or emergencies in a timely and autonomous manner.

关 键 词：轮式机器人 机器人操作系统(ROS) 多传感器 鲁棒性 嵌入式 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP212[自动化与计算机技术—控制科学与工程]