太阳能光伏板清洁机器人自适应路径规划控制系统设计  

Design of adaptive path planning control system for solar photovoltaic panel cleaning robot

作　　者：高敬业 孙慧平[1] 汪金芝[1] Gao Jingye;Sun Huiping;Wang Jinzhi(The Robotics School,Ningbo Institute of Technology,Zhejiang Ningbo,315211,China)

机构地区：[1]宁波工程学院机器人学院,浙江宁波315211

出　　处：《机械设计与制造工程》2023年第6期87-90,共4页Machine Design and Manufacturing Engineering

基　　金：浙江省高校实验室工作研究项目(YB202314);宁波市科技创新2025重大专项(2020Z062)。

摘　　要：针对基于负压吸附原理的无轨干式清洁机器人的清洁路径规划,设计了一种自适应控制系统,解决了机器人自动寻边、轨迹自动校正、越障、自动换向和平衡控制等问题,实现无轨干式清洁机器人在大风、重尘环境中光伏板上清洁工作的高效、稳定运行。An adaptive control system is designed to aim at the path planning problem of a trackless dry cleaning robot on inclined sliding surfaces using the principle of vacuum adsorption.It solves the problems of automatic edge finding,automatic trajectory correction,obstacle crossing,automatic reversing and balance control,which realizes the efficient and stable operation of the trackless dry cleaning robot in desert sand zones.

关 键 词：光伏板 清洁机器人 路径规划 自适应 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]