仿生足式机器人动作规划与运动控制技术综述  

作　　者：侯晋冕 张国璇 柴汇 张勤[2] 张国腾[1] 许威 郭敏[4] 

机构地区：[1]山东大学 [2]济南大学 [3]中兵智能创新研究院有限公司 [4]武汉理工大学

出　　处：《机器人产业》2023年第4期20-28,共9页Robot Industry

摘　　要：仿生足式机器人具有克服障碍和适应复杂地形的能力,在抢险救灾等方面具有广泛的应用前景。本文针对仿生足式机器人在控制这一领域可能产生技术突破的关键点进行了讨论。首先是介绍了角色动画这一技术在机器人领域的应用发展。其次总结了轨迹优化的特点及代表性工作。再次,针对仿生足式机器人的移动控制,介绍了具有代表性的方法与成果。最后,本文对仿生足式机器人关键技术进行了总结,并讨论了未来发展趋势。

关 键 词：运动控制技术 移动控制 仿生足式机器人 动作规划 角色动画 克服障碍 轨迹优化 机器人领域 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]