一种闭链腿部机构的研究  

Study on A Kind of Mechanism of Closed-chain Leg

作　　者：范恩铭 

机构地区：[1]大连理工大学机械工程学院

出　　处：《机械工业标准化与质量》2023年第5期25-28,共4页Machinery Industry Standardization & Quality

摘　　要：提出一种利用机构杆组变换方法对机器人腿部闭链机构结构进行再设计,以单自由度闭链六杆机构为研究对象,进行机构的杆组拆分和替换,结合末端轨迹中提取的相关参数,采用机构位置综合实现机构的再生设计。以获得的再生腿部机构为基础,进行腿部机构运动学分析,通过在设定的仿真环境中进行仿真实验,验证了再生机构的设计合理性。为足式机器人腿部机构设计提供了一种选择方案。

关 键 词：足式机器人 杆组法 结构再生 运动学分析 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]