基于ROS的移动机器人自动导航设计  

Design of Automatic Navigation for Mobile Robot Based on ROS

作　　者：苏瑞芳 刘富 陈拓 陈鑫辉 祝贺 

机构地区：[1]金华市妇幼保健院,浙江金华321000 [2]金华职业技术学院信息工程学院,浙江金华321007

出　　处：《工业控制计算机》2023年第8期72-73,76,共3页Industrial Control Computer

基　　金：国家自然基金(62104267);浙江省大学生新苗人才计划(2022R474A001);国家级创新创业学院建设校级教改研究项目(CY20221101);金华市公益性技术应用研究项目(20224014)。

摘　　要：针对移动机器人存在地图构建不精准、自动导航速度慢的问题,提出了一种基于开源ROS的移动机器人自动导航方案。该方案构建移动机器人模型,利用摄像头和雷达传感器采集关键环境信息,采用SLAM算法精准构建三维地图;通过Monte Carlo算法对粒子滤波概率进行计算实现定位服务,navigation功能包实现行进路径规划,实现移动机器人的自主导航即设定目的地。实验结果表明,所设计机器人能够自行计算并规划避障路线到达目标位置,具有一定的工程应用价值。Aiming at the problems of inaccurate map construction and slow automatic navigation of mobile robots,an automatic navigation scheme for mobile robots based on open source ROS is proposed in this paper.The program builds a mobile robot model,uses cameras and radar sensors to collect key environmental information,and uses SLAM algorithms to accurately build three-dimensional maps.The Monte Carlo algorithm is used to calculate the probability of the particle filter to realize the positioning service,and the navigation function package realizes the planning of the travel path,and realizes the autonomous navigation of the mobile robot,that is,the setting of the destination.The experimental results show that the designed robot can calculate and plan the obstacle avoidance route to reach the target position by itself,which has certain engineering application value.

关 键 词：机器人操作系统 雷达 视觉计算 自主导航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN957.51[自动化与计算机技术—控制科学与工程]