液压型下肢外骨骼设计及其运动学建模  

作　　者：汪志红 周明龙[1] 王志 

机构地区：[1]安徽机电职业技术学院电气工程学院,安徽芜湖241002 [2]安徽信息工程学院电气与电子工程学院,安徽芜湖241199

出　　处：《机器人技术与应用》2023年第4期21-25,共5页Robot Technique and Application

基　　金：安徽省高校自然科学研究项目,项目编号KJ2020A1115;安徽省高校自然科学研究项目,项目编号KJ2021A1208。

摘　　要：下肢助力型外骨骼辅助行走过程中两个重要问题为:关节驱动力矩匹配及人-机动作协同。所研制液压驱动型下肢外骨骼可通过动态调节溢流阀来设定外骨骼助力值,能适应不同助行负载。通过建立人体下肢关节与外骨骼关节位置映射关系、外骨骼关节角度与液压缸推杆位移关系,得到助行过程中液压缸推杆位移曲线。将该下肢外骨骼简化成支撑脚固定、摆动脚浮空、周期性移动的空间6连杆开环结构。建立关节坐标系模型,对设计的下肢外骨骼进行运动学建模与分析,得到摆动腿踝关节空间位姿与外骨骼关节角度的运动关系。通过两组人体标准姿态数据,验证对应下肢外骨骼简化结构的准确性。

关 键 词：下肢外骨骼 运动学分析 D-H矩阵变换 ADAMS 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH137[自动化与计算机技术—控制科学与工程]