基于改进PID算法的柔性机械臂路径规划技术研究  

作　　者：郑岩 罗强[1] 龙颖 王昌洪 

机构地区：[1]重庆三峡学院,重庆404100

出　　处：《现代农机》2023年第5期76-78,共3页

基　　金：重庆市教委科学技术研究项目“柑橘智能化采摘技术及装备研究与应用”(KJZD-K201901202)。

摘　　要：柔性机械臂的质量比较小,使其在能耗、工作效率方面均具有较好的表现,当前已经广泛应用于机械加工、航空航天及农业生产领域。但柔性机械臂由于结构呈现细长的特点,加之质量比较小,在运行时易出现振动,若机械臂抓取的物件比较重,则更加容易对其运行路径产生影响,因此,若要对柔性机械臂路径进行合理规划,必须采取科学的算法对柔性机械臂运行时产生的振动进行控制,同时还要保证柔性机械臂运行稳定,从而使柔性机械臂能够按照规划的路径运行。

关 键 词：改进PID算法 柔性机械臂 路径规划技术 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]