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检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
作 者:张海森 张煌 王常顺[1] ZHANG Haisen;ZHANG Huang;WANG Changshun(School of Information Science and Electric Engineering,Shangdong Jiaotong University,Jinan 250357,Shandong,China)
机构地区:[1]山东交通学院信息科学与电气工程学院,山东济南250357
出 处:《山东大学学报(工学版)》2023年第4期157-162,共6页Journal of Shandong University(Engineering Science)
基 金:国家自然科学基金资助项目(61803230);山东省重点研发计划资助项目(2020CXGC010110);山东省自然科学基金资助项目(ZR2022MF345)。
摘 要:针对多移动机器人的协同搬运控制问题,基于领航-跟随者策略设计多移动机器人编队控制器。利用编队参数和领航者位置信息将编队控制转换为跟随者对虚拟机器人轨迹跟踪,实现编队的队形控制;利用反演法设计运动控制器,实现移动机器人轨迹跟踪控制;利用Lyapunov函数分析闭环系统的稳定性。仿真结果表明,编队中的移动机器人能够快速形成和保持给定的编队队形,并沿期望轨迹移动,实现了大件物品的协同搬运。To handle the control problem for cooperative transportation,a formation controller for multiple mobile robots was pro-posed with the leader-follower strategy.The formation control was converted to virtual robot's trajectory tracking of follower robots by utilizing the information from formation parameters and position information of the leader robot.The kinematic controller was de-signed with the backstepping technology to achieve the trajectory tracking control of mobile robots.The stability of the closed-loop system was analyzed via Lyapunov function.Simulation results were given to demonstrate the effectiveness of the proposed control-ler.It was concluded that the mobile robots could form the pre-specified formation quickly and move along the desired trajectory stably,and the cooperative transportation of bulky items could be achieved.
关 键 词:多移动机器人 领航-跟随者 反演法 闭环系统 协同搬运
分 类 号:U698.6[交通运输工程—港口、海岸及近海工程] X921[交通运输工程—船舶与海洋工程]
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