悬臂式掘进机组合定位导航方案设计与试验  

Experimentand Design of Combined Positioning and Navigation Scheme for Cantilever Tunneling Machine

作　　者：高梓 GAO Zi

机构地区：[1]山西焦煤集团有限责任公司官地煤矿,山西太原030024

出　　处：《山西焦煤科技》2023年第8期4-7,共4页Shanxi Coking Coal Science & Technology

摘　　要：针对悬臂式掘进机导航方案存在的定位误差随时间累积严重、位姿感知能力有限等问题,设计了基于捷联惯导与里程计的组合定位导航方案。在分析组合定位导航原理的基础上,研究了组合定位导航方案的硬件设计、软件设计,利用双DSP控制器分别完成数据采集与处理、解算与数据融合功能;基于CCS软件开发平台实现软件程序编写与调试,最后完成试验分析。结果表明:组合定位导航方案相较于单捷联惯导、里程计方案定位精度高,航向角偏差在0.672°以内,东向位移平均误差为0.1672 m,北向位移平均误差为0.1209 m,轨迹与全站仪获取的实际轨迹更加接近,为掘进工作面的少人化、无人化进程提供了技术保障。

关 键 词：悬臂式掘进机 组合定位导航 捷联惯导 里程计 定位精度 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TD632.2[自动化与计算机技术—控制科学与工程]