差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制  

Time-varying backstepping robust adaptive trajectory tracking control for differential drive AG

作　　者：丁承君[1] 吴礼荣 朱雪宏[1] 冯玉伯 贾丽臻 DING Cheng-jun;WU Li-rong;ZHU Xue-hong;FENG Yu-bo;JIA Li-zhen

机构地区：[1]河北工业大学机械工程学院,天津300401 [2]中国民航大学航空工程学院,天津300300

出　　处：《制造业自动化》2023年第9期127-132,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金重点项目(U1913211);天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。

摘　　要：为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其运动学和动力学分析建模;其次,根据运动学模型,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计时变反步运动控制器作为外环控制器;然后,依据其非线性动力学模型设计鲁棒自适应滑膜控制器作为内环控制器;仿真实验结果表明,制定的控制策略有效,保证了对有界干扰以及模型参数不确定性的鲁棒性,并能快速达到稳定。

关 键 词：差速驱动AGV 滑膜控制 自适应控制 Lyapunov第二方法 轨迹跟踪控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]