基于视觉引导的电网智能运维无人机着陆方法研究  

Research on accurate landing method of power grid intelligent operation UAV based on visual guidance

作　　者：陈熙 胡磊 吴奎 CHEN Xi;HU Lei;WU Kui

机构地区：[1]国网安徽省电力有限公司池州供电公司,池州247000

出　　处：《制造业自动化》2023年第9期176-183,共8页Manufacturing Automation

基　　金：国网安徽省电力有限公司池州供电公司项目(B312R020000A)。

摘　　要：针对电网智能运维无人机,提出了一种基于立体视觉信息的着陆方法。为了搜索着陆点,为四旋翼无人机配备两个指向下方的摄像机以获取立体视觉图像。使用深度图,平面图和能耗图组成的综合决策图搜寻最合适的着陆点。其中平坦度图使用Canny方法获取,通过提取边缘并执行距离变换方法来构造深度图。此外使用距离图代替能耗图,以解决计算成本问题。进行了大量仿真模拟以验证所提出方法的性能。结果表明,与传统算法相比,该方法在计算时间和能耗方面的性能都有了较大的提高。

关 键 词：无人机 视觉引导 线性化 

分 类 号：TM863[电气工程—高电压与绝缘技术]