一种蛇形管道机器人结构设计及运动分析  

作　　者：李银[1] 苗云龙 李奇 

机构地区：[1]韶关学院,广东韶关512005

出　　处：《机器人技术与应用》2023年第5期30-35,共6页Robot Technique and Application

基　　金：2022年广东省科技创新战略专项资金(“攀登计划”专项资金)“多场景仿生蛇形机器人的研发设计”项目,项目编号pdjh2022b0471;广东省自然科学基金“基于相似映射的一类浅水波方程解的机理分析及应用”项目,项目编号2022A1515011358;广东省自然科学基金“Oldroyd-B流体方程组及其相关模型整体经典解及不可压缩极限”项目,项目编号2019A1515011320.

摘　　要：为了更好地解决管道堵塞、裂纹等问题,本文基于设计了一种用于管道疏通及管道检测的蛇形管道机器人。在狭小管道中,蛇形管道机器人主要通过蠕动的运动方式前进,本文首先对蛇形管道机器人蠕动的运动方式进行了运动学规划,然后建立出蛇形管道机器人的化简模型,通过Adams软件对其运动和力进行仿真分析,并得出蛇形管道机器人蠕动一个循环前进0.145m,蠕动时关节最大力矩为2.03N∙m,验证了结构与电机选型的合理性,还设计了一套基于STM32单片机的控制系统,通过配备的App软件控制其运动以及头部的各个传感器,从而实现机器人的运动、检测、疏通等功能。

关 键 词：蛇形管道机器人 管道检测 管道疏通 结构设计 ADAMS仿真 控制系统设计 

分 类 号：TU992.23[建筑科学—市政工程] TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]