基于3D视觉引导的民航行李机器人码垛系统设计  

Design of industrial robot baggage palletizing system based on 3D vision guidance

作　　者：卢风禄 吴宏图 张晓昆 张绍杰 LU Feng-lu;WU Hong-tu;ZHANG Xiao-kun;ZHANG Shao-jie

机构地区：[1]北京交通大学交通运输学院,北京100091 [2]中国中元国际工程有限公司,北京100089 [3]昆明途恒科技有限公司,昆明650032

出　　处：《制造业自动化》2023年第11期185-189,201,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家重点研发计划(2022YFC3302200);云南省重大科技专项计划(202202AC080003)。

摘　　要：自动码垛机器人系统在物流自动化领域得到了广泛的应用,然而,在民航行李处理系统的应用并不多见,主要是旅客行李尺寸的无规则性、行李材质的多样性、行李发生的随机性等原因导致其应用困难。面向民航行李处理系统托运行李装车场景,为提高工人装车效率,降低工人劳动强度,搭建工业机器人视觉引导的行李码垛系统。基于3D相机、工业机器人、输送设备、上位控制软件,提出系统构成、设备选型、工艺流程与上位控制软件设计。通过坐标系融合获得3D行李点云图像在工业机器人体系中的坐标,并对3D行李图像进行降采样与去噪处理。工业机器人根据3D相机获取的行李位姿信息进行码放,对偏离计划位置的行李进行矫正。实验结果表明,3D视觉引导工业机器人行李码垛系统的机器人漏抓率为0,位置码放一次准确率为86.27%,矫正后位置准确率为100%,验证了系统的实用性。

关 键 词：民航行李 3D相机 视觉引导 点云图像 码垛系统 工业机器人 

分 类 号：U231[交通运输工程—道路与铁道工程]