基于RGV的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统  

作　　者：赵琛 周路生 陶今 梁国健 李一兰 

机构地区：[1]国核电站运行服务技术公司

出　　处：《数字技术与应用》2023年第11期181-187,共7页Digital Technology & Application

基　　金：顶盖检查运动控制系统轻量化设计研发(GHYX-NB-2321)。

摘　　要：核反应堆压力容器顶盖由于其贯穿件数量多,环境剂量率高,在役检查均采用自动化装置进行。本文以现场工作经验反馈和现有技术进行参考,研究设计了一套基于RGV运载平台的反应堆压力容器顶盖检查机器人系统,该系统由RGV控制器、RGV运载平台、扫查器驱动控制模块和PC等组成,运用直轨和环轨进行定位、行走,采用Dijkstra算法进行轨迹规划,通过双目视觉原理进行顶盖贯穿件的管口自动对中。

关 键 词：自动化装置 DIJKSTRA算法 自动对中 轨迹规划 反应堆压力容器 运载平台 在役检查 检查机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]