四元数在工业机器人编程操作中的应用  

作　　者：程福 

机构地区：[1]北京城市学院信息学部,北京101300

出　　处：《智能制造》2023年第6期26-30,共5页Intelligent Manufacturing

摘　　要：姿态规划在机械臂控制中占有重要的地位,在编程操作时需要应用姿态变换平滑性的插值算法确保机械臂工具动作的柔和度。首先分析四元数法用作姿态描述和变换的数学基础,然后应用四元数姿态插补算法SLERP编程计算工具姿态变换的旋转角度,用于准确地检测工具角位移的精确度和重复精度,最后引入实例编程说明如何应用四元数姿态插补算法SLERP和LERP实现机器人工具姿态的平滑变换。

关 键 词：四元数 姿态规划 工业机器人 球面线性插值 角位移 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]