四旋翼无人机飞行控制算法设计及仿真分析  

作　　者：王建山 卢利中 丁伟 张天宇 王光璞 

机构地区：[1]国网吉林省电力有限公司吉林供电公司,吉林吉林132012

出　　处：《中国新技术新产品》2023年第22期11-13,共3页New Technology & New Products of China

摘　　要：该文采用Newton-Euler公式构建四旋翼无人机的动力系统模型,介绍了运动学方程、动力学方程模型和系统控制分配模型。在该基础上,采用PID控制算法设计了双闭环控制系统,包括位置控制器和姿态控制器。在MATLAB中构建了四旋翼仿真系统,以验证控制系统在无风和有风干扰下的稳定性。仿真结果表明,该文设计的四旋翼无人机飞行控制系统可以有效地抑制风干扰,具有较高的飞行稳定性,可以满足工程应用地设计要求。

关 键 词：四旋翼无人机 PID控制算法 双闭环控制系统 设计与仿真 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计]