反应堆压力容器焊缝检测机器人控制系统的设计与现实  

Design and implementation of robot control system for welding seam inspection of reactor pressure vessel

作　　者：孙茂荣[1] 李思颖 SUN Mao-rong;LI Si-ying

机构地区：[1]国核电站运行服务技术有限公司,上海200233

出　　处：《制造业自动化》2023年第12期50-54,60,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家重大专项(2019ZX06005002)。

摘　　要：反应堆压力容器是核电站的核心部件之一,为保证核电站安全稳定的运行,在换料大修期间需要对其进行检查。基于以上实际工作需求,以反应堆压力容器焊缝检查机器人控制系统为研究对象,开发了一套针对此机器人应用场景的控制系统。通过仿真以及实际测试,验证了该控制系统的有效性和稳定性,提高了路径规划效率。

关 键 词：核电站 反应堆压力容器 机器人 运动学分析 焊缝检测 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]