基于视锥投影原理的AUV光学导引方法  

作　　者：曹鹤 郭帅克 郑岩[1] 熊明叠 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学智能科学与工程学院

出　　处：《数字技术与应用》2024年第1期5-9,共5页Digital Technology & Application

基　　金：国家自然科学基金资助项目(62101156);中央高校基本科研业务费(3072021CFJ0407)。

摘　　要：自主水下航行器在海洋地球科学中有着广泛的应用,并越来越多地被应用在科学研究、商业、军事等领域。作为无人设备,AUV(Autonomous UnderwaterVehicle,自主水下航行器)需要具备自主回收的能力,提高自主回收的准确性和稳定性对延长AUV总作业时具有重要意义。在声光结合导引的自主回收中,AUV航向相对于回收装置中轴线的夹角被称为偏航角,偏航角是一个未知量,对偏航角的测量精度关系到回收的速度和成功率。

关 键 词：自主水下航行器 投影原理 自主回收 回收装置 AUV 偏航角 中轴线 

分 类 号：U674.941[交通运输工程—船舶及航道工程]