农业割草机器人全区域覆盖路径规划研究--基于计算机视觉技术  

Research on Path Planning of Agricultural Mowing Robot--Based on Computer Vision Technology

作　　者：吴蓓 李霞 李进 Wu Bei;Li Xia;Li Jin(Wuhan University of Engineering Science,Wuhan 430200,China;School of Media&Communication,Wuhan Textile University,Wuhan 430073,China)

机构地区：[1]武汉工程科技学院,武汉430200 [2]武汉纺织大学传媒学院,武汉430073

出　　处：《农机化研究》2024年第6期68-72,共5页Journal of Agricultural Mechanization Research

基　　金：武汉仲泰农资有限公司技术委托项目(KY202308);湖北蒙田信息科技有限公司技术委托项目(KY202312);2020年湖北省高等学校省级教学研究项目(2020743)。

摘　　要：首先,采用运动控制、能源、传感器、核心处理器和割草等5个模块设计了农业割草机器人试验平台;然后,利用纹理特征对障碍物图像分割算法进行分析研究;最后,基于CCD*实现了割草机器人的全区域覆盖作业。实验结果表明:使用研究的CCD*算法大大提高了割草机器人全区域覆盖作业的能力和作业效率。It first designed the experimental platform of agricultural mowing robot from five modules,such as motion control,energy,sensor,core processor and mowing.Then,it analyzed and studied the obstacle image segmentation algorithm by using texture features.Finally,it realized the full area coverage operation of the mower is based on CCD*.The experimental results showed that the use of the CCD*algorithm greatly improves the ability of the mowing robot to cover all areas,and improves the work efficiency of the mowing robot.

关 键 词：割草机器人 路径规划 CCD* 纹理特征 计算机视觉 

分 类 号：S817.111[农业科学—畜牧学]