群体机器人协同控制算法设计  

作　　者：张娜娜 刘婷婷 丁茂臻 

机构地区：[1]郑州西亚斯学院计算机与软件工程学院,河南郑州451150 [2]河南省智能制造数字孪生工程研究中心,河南郑州451150 [3]河北工业大学,天津300401

出　　处：《电子制作》2024年第6期70-73,共4页Practical Electronics

基　　金：郑州西亚斯学院校级科研项目,项目编号:2023-D033;郑州西亚斯学院2023年度教育与教学改革研究项目,项目编号:2023JGYB07。

摘　　要：针对水域污染监测场景中,因监测目标点移动引起的动态问题,在复杂环境下多机器人巡逻系统中存在的通信受限、信息获取困难、系统能力不足以及能量供应受限等客观事实,利用群体智能技术所具有的去中心化、智能度高、灵活性强的独特优势,采用基于Softmax回归的小生境凤仙花优化算法、多机器人路径规划的多目标群体智能优化算法及动态协同策略,提出一个分布式自主巡逻动态协同策略,解决多机器人巡逻系统中的任务分配和路径规划问题。

关 键 词：多机器人 群体智能 任务分配 路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP273[自动化与计算机技术—控制科学与工程]