一种基于PID-迭代学习的无人机控制方法  

作　　者：黄凌峰 李一凡 周坤 肖琪 马云荣 

机构地区：[1]山河星航实业股份有限公司 [2]湖南山河华宇航空科技有限公司

出　　处：《中国科技信息》2024年第8期121-124,共4页China Science and Technology Information

基　　金：湖南创新型省份建设专项经费资助(十大技术攻关项目多用途轻型运输飞机关键技术2022GK1070);湖南省科技创新计划项目资助(科技重大专项SA750轻型无人运输机关键技术研究与应用2021GK1020)。

摘　　要：自20世纪80年代以来,固定翼无人机在军用以及民用方面得到了极为广泛的应用与发展,应用场景如空中侦察、通信中继、物资运送、森林防火和军事巡逻等,大部分应用场景都会涉及重复航线的飞行。无人机在执行任务时,通常对航迹,高度的跟踪精度有较高的要求,而实现固定翼无人机位置控制的基础是无人机的姿态与速度的精确控制。无人机作为一个耦合性强的非线性系统,实现精确控制的难度较大,并且在航迹跟踪控制中容易受到诸多不确定性的影响,使其偏离预设轨迹。中大型固定翼无人机是一个惯量大,滞后性高的受控系统,在经典的无人机飞行控制律设计中,常采用PID算法进行控制,其优势是鲁棒性强,有较好的普适性,适合绝大多数类型的固定翼无人机飞行控制,但是存在测试成本高,风险大。

关 键 词：固定翼无人机 空中侦察 飞行控制 无人机控制 非线性系统 PID算法 迭代学习 物资运送 

分 类 号：V279[航空宇航科学与技术—飞行器设计] V249.1