基于ROS的室内移动机器人多目标点导航研究与实现  

作　　者：邹看看 张军[1] 王栋 

机构地区：[1]安徽理工大学人工智能学院,安徽淮南232001

出　　处：《电子制作》2024年第7期47-50,共4页Practical Electronics

基　　金：安徽理工大学研究生创新基金(2023cx2187);国家自然科学基金资助项目(51175005)

摘　　要：针对室内移动机器人在复杂环境下多目标点导航的问题,以自行设计的移动机器人平台为研究对象,分析了构建二维栅格地图的Gmapping算法,完成了导航功能包相关参数设置,构建了一套完整导航系统,并进行了机器人SLAM建图功能以及多点导航功能的实验。实验结果表明,该系统实现了室内移动机器人对复杂未知环境栅格地图的构建,并在以构建地图的基础上实现多目标点导航。研究成果对巡检机器人建图导航系统的研究有一定参考意义。

关 键 词：移动机器人 机器人操作系统 SLAM 路径规划 多目标点导航 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]