柔软体攀爬机器人研究进展与关键技术  

作　　者：苟志攀 耿德旭[1] 刘洪波[1] 许文智 武广斌[1] 

机构地区：[1]北华大学机械工程学院,吉林省吉林市132021

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第2期22-30,共9页Robot Technique and Application

基　　金：吉林省发改委产业自主创新能力项目(项目编号:2020C021-4);北华大学研究生创新计划项目(项目编号:北华研创合字【2022】005)资助。

摘　　要：随着机器人技术的发展和人类需求的转化,利用攀爬机器人代替人工完成高空危险作业成为一种趋势。而柔性、软体机器人由于其良好的柔顺性、人机交互的安全性和本体可变形性有望弥补传统刚性攀爬机器人的局限,在非结构环境和高空作业中取得突破。文章给出了柔软体攀爬机器人的定义,根据驱动方式、末端附着方式和应用领域的不同进行了分类,并归纳了各种方式的优点和局限。梳理了国内外柔性、软体攀爬机器人的研究进展和成果,总结了仿生设计与驱动、复合弹性体理论模型建立、自适应控制等关键技术,提出多角度仿生一体化、柔性传感器和电子皮肤集成、多功能化、模块化、智慧控制与决策的柔软体攀爬机器人将成为未来主要的发展方向。

关 键 词：柔软体机器人 攀爬机器人 仿生设计 驱动器 附着方式 高空作业 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]