基于改进鲸鱼优化算法的GCR5-910协作机器人参数辨识研究  

作　　者：薛邵文[1,2] 

机构地区：[1]泸州职业技术学院智能制造与汽车工程学院,四川泸州646005 [2]四川省泸州市智能制造重点实验室,四川泸州646005

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第2期47-55,共9页Robot Technique and Application

基　　金：四川省科技计划项目的支持,项目编号2019YF90064;“四川机电一体化技术‘双师型’名师工作室”项目成果,是泸州职业技术学院科研创新团队建设项目成果。

摘　　要：本文提出一种基于改进鲸鱼优化算法(IWOA)的协作机器人动力学参数辨识方法。首先,利用牛顿—欧拉(Newton-Euler)方法建立含有关节摩擦特性的协作机器人动力学模型;其次,通过调整非线性收敛因子和自适应权重的策略引入IWOA;最后,以新松GCR5-910协作机器人为对象设计仿真实验,对辨识结果与理论值进行了对比分析。结果表明,采用改进的鲸鱼优化算法可以准确地辨识出机器人动力学参数,所建立的模型能够反映协作机器人的动力学特性,验证了辨识算法的正确性和有效性。

关 键 词：参数辨识 协作机器人 鲸鱼优化算法 动力学参数 仿真 模型 

分 类 号：TP18[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程] TP242[自动化与计算机技术—控制科学与工程]