基于Ether CAT协议的伺服性能分析工具设计及应用  

Design and Application of Servo Performance Analysis Tool Based on EtherCAT Protocol

作　　者：谢希杨 李翔龙[1,2] 侯欢 XIE Xiyang;LI Xianglong;HOU Huan(School of Mechanical Engineering,Sichuan University,Chengdu,Sichuan 610065,China;Key Laboratory of Innovative Methods and Innovative Design of Sichuan Province,Chengdu,Sichuan 610065,China)

机构地区：[1]四川大学机械工程学院,四川成都610065 [2]创新方法与创新设计四川省重点实验室,四川成都610065

出　　处：《自动化应用》2024年第6期164-168,共5页Automation Application

基　　金：四川省重大科技专项:面向大型发电装备智能工厂的5G应用关键技术研究及示范(2020ZDZX0023)。

摘　　要：随着工业控制领域对于实时性和精确性要求的不断提高,EtherCAT总线技术在伺服控制系统中得到广泛应用,而伺服系统的性能对于实现精准的运动控制具有重要意义。因此,提出了一种基于EtherCAT报文数据的伺服性能分析方法。首先,利用Wireshark网络封包软件截取EtherCAT通信数据,并导出为pcapng文件格式,然后,根据EtherCAT协议的报文规范,采用VC++对其进行解析,以获得过程数据对象,最后,利用这些数据对象分析伺服系统的定位误差、位置跟踪误差、位置稳定时间和定位时间。EtherCAT报文解析工具的设计为伺服性能分析提供了一种新的思路和工具支持。With the continuous improvement of real-time and precision requirements in the field of industrial control,EtherCAT bus technology has been widely applied in servo control systems,and the performance of servo systems is of great significance for achieving precise motion control.Therefore,a servo performance analysis method based on EtherCAT message data is proposed.Firstly,use Wireshark network packet software to intercept EtherCAT communication data and export it in pcapng file format.Then,according to the message specifications of the EtherCAT protocol,use VC++ to parse it to obtain process data objects.Finally,use these data objects to analyze the positioning error,position tracking error,position stability time,and positioning time of the server system.The design of EtherCAT message parsing tool provides a new approach and tool support for servo performance analysis.

关 键 词：EtherCAT协议 伺服系统 伺服性能 报文分析 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]