基于QPSO算法的六关节机器人位姿误差补偿研究  

作　　者：丁超 

机构地区：[1]兰州资源环境职业技术大学,甘肃兰州730000

出　　处：《中国机械》2024年第5期45-49,共5页Machine China

摘　　要：本文基于量子粒子群优化(QPSO)算法,在不改变机器人控制器参数的情况下,提出了一种提高机器人操作空间定位精度的方法。首先利用MD-H参数建立运动学参数误差与末端位姿误差之间的雅克比映射关系,确定目标函数。其次,利用QPSO算法解决非线性方程组的优化问题。在辨识得到机器人运动学参数的实际值后,将参数误差逆补偿至机器人关节空间,以实现机器人操作空间定位精度的提升。最后,通过多次试验验证机器人位姿误差补偿方法的稳定性。

关 键 词：机器人 建模 误差补偿 QPSO算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP18[自动化与计算机技术—控制科学与工程]