基于改进A^(*)算法的安全路径规划  

作　　者：杨聿壬 郭江宇[1] 董晓峰 赵阳 

机构地区：[1]北方自动控制技术研究所,山西太原030006

出　　处：《电脑知识与技术》2024年第9期1-4,11,共5页Computer Knowledge and Technology

摘　　要：由于传统的A^(*)算法存在搜索角度固定、经过障碍物时过于靠近障碍物、易导致碰撞、转向角度不够平滑的问题,提出一种改进A^(*)算法的安全路径规划方法。对A^(*)算法中的搜索邻域进行扩展,使搜索方向之间的夹角不再局限于45°;基于二维高斯分布设计安全距离矩阵,在启发函数中加入当前节点危险值;采用三次均匀B样条曲线对路径进行平滑处理。经过仿真验证,改进的A^(*)算法能够减少算法迭代次数,提升路径平滑程度,能够有效避免路径存在障碍物,提高了路径的安全性。

关 键 词：改进A^(*)算法 路径规划 扩展搜索方向 安全距离矩阵 三次均匀B样条曲线 

分 类 号：TP301.6[自动化与计算机技术—计算机系统结构]