6DOF机械臂运动学分析与轨迹规划仿真  

Kinematics analysis and trajectory planning simulation of 6DOF manipulator

作　　者：万琴 宁顺兴[1] 李智 刘杰 吕锐沣[1] WAN Qin;NING Shun-xing;LI Zhi;LIU Jie;LYU Rui-feng

机构地区：[1]湖南工程学院电气与信息工程学院,湘潭411104 [2]湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心,长沙410082

出　　处：《制造业自动化》2024年第4期42-47,共6页Manufacturing Automation

基　　金：国家自然科学基金青年项目(62006075);湖南省重点研发计划(2021GK2024);湖南省杰出青年科学基金项目(2021JJ10002);湖南省自然科学基金面上项目(2020JJ4246);湖南省研究生科技创新一般(CX20221299)。

摘　　要：为改善6DOF机械臂DOBOT CR3在运动过程中出现的关节抖动、运动轨迹偏差的问题,提出在关节空间采用7次多项式插值算法对机械臂的运动轨迹进行规划。首先采用标准DH(Denavit Hartenberg)参数法建立6DOF机械臂仿真模型并进行正逆运动学分析解出其存在的八组逆解。其次使用蒙特卡罗法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。最后基于MATLAB对7次多项式插值算法进行运动轨迹规划实验并对常用多项式插值算法进行对比分析。结果表面,经7次多项式插值算法所规划的运动轨迹在空间中平滑连续、无突变,很好满足了实际生产需求。

关 键 词：轨迹规划 工作空间 7次多项式插值算法 运动学分析 

分 类 号：TP241.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]