智能捡球机器人设计  

作　　者：沈京烨 吴桐蹊 曹展越 沈瑶[1] 高昕悦 

机构地区：[1]西安交通大学电气工程学院,陕西西安710049

出　　处：《物联网技术》2024年第5期71-74,77,共5页Internet of things technologies

基　　金：2022年国家级大学生创新训练项目。

摘　　要：针对体育场馆内人工捡拾乒乓球效率低下、损害运动员身心健康等问题,设计了一款基于OpenMV的智能捡球机器人。该机器人以STM32F103RCT6为控制核心,通过OpenMV获取图像信号,采用霍夫圆检测和颜色阈值检测相结合的算法识别乒乓球并计算其与机器人的相对位置,将该位置信息依次传递给Arduino Mega2560和STM32F103RCT6,二者分别控制5自由度机械臂动作和机器人运动,将目标乒乓球捡起后放入存球筐。测试结果表明,所设计的机器人能够准确识别乒乓球并实现自动抓取,达到预期效果和设计目标,为智能捡球机器人的研究和发展提供了参考和借鉴。

关 键 词：捡球机器人 OpenMV 霍夫圆检测 颜色阈值检测 机械臂 自动抓取 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]