轮式电力巡检机器人控制系统的设计探讨  

作　　者：张鹏 杨益科 汤发杰 张光洁 

机构地区：[1]中电(普安)发电有限责任公司发电运行部

出　　处：《机器人产业》2024年第3期86-90,共5页Robot Industry

摘　　要：为更好地设计轮式电力巡检机器人控制系统,本文深入分析系统的紧凑轻便与模块化需求,详细阐述采用差速驱动转向技术整体设计方案。硬件方面,设计STM32(嵌入式单片机)最小系统电路等模块;软件则采用嵌入式C语言编写,包含加减速算法和运动控制等模块。经直线行驶、转弯功能和定位误差测试,机器人表现出色,满足性能要求,验证设计的有效性、合理性。

关 键 词：嵌入式单片机 嵌入式C语言 机器人控制系统 STM32 差速驱动 电力巡检 加减速算法 系统电路 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM73[自动化与计算机技术—控制科学与工程]