差速驱动

作品数：44被引量：142H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程更多>>
相关作者：刘雪美苑进李扬李红李克强更多>>
相关机构：南京航空航天大学北京航空航天大学浙江工业大学安徽凌坤智能科技有限公司更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《农机化研究》《山东科学》《中国机械工程》更多>>
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综采工作面隔爆巡检机器人设计及工程实践
《煤炭科学技术》2025年第2期363-373,共11页关士远 
北京天玛智控科技股份有限公司重点资助项目(2023-TM-023-C1)。
针对目前由于综采工作面工况恶劣,本安型巡检机器人存在通过性差、防护能力弱、感知技术手段有限,不能实现常态化运行等问题,提出隔爆巡检机器人方案,以应对综采工作面严苛工作环境。分析了轨道式巡检机器人在该环境下遇到的3种典型的工...
关键词：巡检机器人 运动学模型 差速驱动 SLAM 轨迹 模型预测控制 
移动机器人轨迹跟踪控制研究
《内燃机与配件》2024年第15期61-63,共3页王俊伟 
内蒙古自治区高等学校科学研究项目,NJZY22248。
差速驱动移动机器人是一种具有非线性、强耦合、欠驱动和受外界扰动的非线性动力学系统。文章围绕非完整约束差速驱动移动机器人(WMR)的质心与几何中心不重合问题,进行移动机器人运动学和动力学模型进行建模,并验证了模型的正确性。并...
关键词：非线性 差速驱动移动机器人 运动学模型 动力学模型 控制器 
轮式电力巡检机器人控制系统的设计探讨被引量：2
《机器人产业》2024年第3期86-90,共5页张鹏 杨益科 汤发杰 张光洁 
为更好地设计轮式电力巡检机器人控制系统,本文深入分析系统的紧凑轻便与模块化需求,详细阐述采用差速驱动转向技术整体设计方案。硬件方面,设计STM32(嵌入式单片机)最小系统电路等模块;软件则采用嵌入式C语言编写,包含加减速算法和运...
关键词：嵌入式单片机 嵌入式C语言 机器人控制系统 STM32 差速驱动 电力巡检 加减速算法 系统电路 
综采工作面隔爆巡检机器人控制技术研究被引量：2
《煤矿机械》2024年第6期41-44,共4页关士远 
北京天玛智控科技股份有限公司重点项目(2023-TM-023-C1)。
首先分析了轨道式巡检机器人在综采工作面的严苛工作环境下遇到的3种典型工况:爬坡、错切、扭转。针对3种工况设计了一种能适应综采工作面环境的隔爆巡检机器人,并分析得出其运动学模型,进而基于该模型,提出一种模型预测控制方法。该方...
关键词：巡检机器人 差速驱动 运动学模型 反馈线性化 
基于嵌入式系统的智能小型采摘作业机器人
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2024年第4期44-47,72,共5页李素梅 孙廨尧 
安徽省高校自然科学研究重点项目(2022AH052740)。
目前采摘作业机器人存在机器人转弯性能较差、自动寻迹能力较弱以及自动避障能力欠佳的缺陷。针对这一问题,提出一种通过结合嵌入式系统的双差速驱动机器人。首先建立对应的闭环控制模型,嵌入式系统能够进行更为便捷的图像数据信息的采...
关键词：嵌入式系统 路径规划 双差速驱动 采摘机器人 自动寻迹 
差速驱动AGV时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制被引量：3
《制造业自动化》2023年第9期127-132,共6页丁承君 吴礼荣 朱雪宏 冯玉伯 贾丽臻 
国家自然科学基金重点项目(U1913211);天津市企业科技特派员资助项目(19JCTPJC53100)。
为确保差速驱动AGV在不确定性干扰以及复杂环境下,能够进行移动、搬运等任务,同时保证运动精度及稳定性,提出了一种时变反步鲁棒自适应轨迹跟踪控制策略,用于解决差速驱动AGV的轨迹跟踪控制问题。首先,对差速驱动AGV进行数学描述,对其...
关键词：差速驱动AGV 滑膜控制 自适应控制 Lyapunov第二方法 轨迹跟踪控制 
基于路标点追踪的差速驱动机器人运动规划被引量：5
《控制与决策》2023年第9期2529-2536,共8页刘延彬 姜媛媛 
安徽省重点研究与开发计划项目(202104g01020012);安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院研发专项基金项目(ALW2020YF18)。
首先,针对三角网格路径规划方法采用D-P算法提取路标点时,其最大阈值不易确定等问题,提出基于碰撞检测的抽取路标点方法.同时采用Pure Pursuit算法跟踪路标点,对差速驱动机器人进行运动规划;然后,通过实验对比分析表明,在提取路标点时,...
关键词：运动规划 三角网格 碰撞检测 路标点 路标点追踪 
工业AGV典型驱动形式及优缺点研究
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2023年第7期110-113,共4页辛越 
本文对工业AGV(自动导引车)的驱动形式进行了分类研究。工业AGV作为一种自主运输设备,在物流、仓储和生产线等领域发挥着重要作用。驱动形式是决定AGV运动特性和性能的关键因素之一。通过对现有的文献和实际应用案例进行综合分析和总结...
关键词：工业AGV 驱动形式 舵轮驱动 差速驱动 麦克纳姆轮驱动 
基于单片机的差速驱动机器人运动建模与定位算法
《信息与电脑》2023年第10期67-69,共3页曹冬梅 王灿田 
江苏农牧科技职业学院立项课题(项目编号:JYYB202319);江苏联合职业技术学院立项课题(项目编号:B/2020/10/008);伊犁州职业教育课题(项目编号:YLZJ202251)。
近年来,随着机器人智能化进程的不断推进,越来越多的智能路径规划机器人被运用于电力巡检、扫地机器人、自动售卖车等领域。运动建模以及绝对坐标定位是路径规划的基础,也是决定路径规划效果的重要因素之一。但是,由于里程计存在累计误...
关键词：嵌入式 运动建模 单片机 运动状态 
基于Koopman算子的差速驱动AGV数据驱动控制
《组合机床与自动化加工技术》2023年第3期109-112,117,共5页丁承君 吴礼荣 朱雪宏 任超 张统 
国家自然科学基金资助项目(U1913211)。
针对差速驱动AGV(automated guided vehicle)动力学的非线性、强耦合性、以及未建模问题导致无法建立精确模型进行轨迹跟踪控制任务,为此提出一种基于Koopman算子的数据驱动控制策略(koopman data-driven control,KDC)。首先,基于Koopma...
关键词：差速驱动AGV 数据驱动 Koopman算子 模型预测控制 轨迹跟踪 
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