橡胶弹性对仿人机器人行走稳定性的影响  

作　　者：张洪影(编译) 

机构地区：[1]西北橡胶塑料研究设计院有限公司,陕西咸阳712023

出　　处：《橡胶参考资料》2024年第3期50-56,共7页

摘　　要：行走是人类用于移动的一种与生俱来的能力。人类行走由与地面接触的交替循环组成,这依赖于脚肌肉和关节之间的协同作用以及脚表面的结构和硬度,以避免不平衡。这种机制使人类能够在不同的地面形态上行走,并且适应扰动。为了帮助人类完成日常工作,使用了辅助机器人。从移动角度来看,仿人机器人最适合,因为它们的运动与人类环境相容。然而,它们的设计存在某些不足,例如它们脚的平整度和刚度会导致意外滑移的发生。为了克服来自腿式机器人的脚-地交互作用所带来的困难,采用了两种主要途径。第1种途径是利用不同的控制技术来实现直线运动并保持恒定的压力中心。第2种途径是利用一种复杂的足部拓扑结构或者特殊材料来增加机器人的脚和地面间的摩擦来减少打滑的概率。

关 键 词：仿人机器人 拓扑结构 行走稳定性 控制技术 腿式机器人 直线运动 橡胶弹性 交替循环 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]