基于变频器控制的自主导航机器人路径避障规划研究  

作　　者：李卫国 

机构地区：[1]天津市人力资源和社会保障局第二高级技工学校

出　　处：《电器工业》2024年第7期72-77,共6页CHINA ELECTRICAL EQUIPMENT INDUSTRY

摘　　要：路径避障规划需要在实时性要求下进行,机器人需要实时感知环境变化并及时作出调整,以确保安全导航。由于障碍物的存在,机器人的速度调节难度较大,为此,研究基于变频器控制的自主导航机器人路径避障规划方法。引入PID控制器,对机器人的电机变频器完成调速。基于改进蚁群算法建立机器人路径规划估价函数,结合估价函数,设计自动导航机器人的路径规划算法流程,实现自主导航机器人路径避障规划。实验结果显示,研究方法下自主导航机器人规划的路径更短,且变频器控制的效果也更好。

关 键 词：变频器控制 自主导航机器人 避障方法 路径规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TM921.51[自动化与计算机技术—控制科学与工程]