避障方法

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基于深度学习控制障碍函数的无人机安全避障方法
《无人系统技术》2025年第1期50-67,共18页刘晨晖 刘建敏 刘钦朋 潘泉 
在无人机应用日益广泛的背景下,其系统模型不确定性给规避控制带来挑战,针对此提出基于深度学习的安全学习控制框架。首先在已知环境中,明确避撞安全要求,以预设避撞算法在仿真环境中生成专家轨迹数据,并进行数据泛化、构建边界集等处理...
关键词：安全避障 深度学习 控制障碍函数 专家轨迹 观测学习 仿真验证 安全约束 
基于双重预判机制的无人机集群蜂拥控制避障方法
《无人系统技术》2025年第1期68-87,共20页杨振 李昕聪 张婉滢 王华山 庞小龙 周德云 
国家自然科学基金(62103338);陕西省重点研发计划(2024GX-YBXM-115);航空科学基金(2022Z023053001)。
针对传统无人机集群避障方法在应对动静态障碍物时存在避障效率低、系统资源浪费等问题,提出了一种基于双重预判机制的无人机集群避障方法。首先,基于无人机与障碍物间的相对位置和速度信息进行初次碰撞预判;其次,采用图时序长短时记忆...
关键词：无人机集群 蜂拥控制 分层牵制策略 双重预判机制 轨迹预测 图时序长短时记忆网络模型 避障 
基于通道动态窗口法的避障方法
《计算机应用研究》2025年第2期501-506,共6页刘春玲 刘佳昕 郭楷文 
辽宁省教育基金资助项目(LJKZ1184)。
针对移动机器人在复杂室内环境下的局部路径规划算法会面临躲避动态障碍物效率低、绕路及不能抵达目标点的问题,提出了一种解决室内路径规划的通道动态窗口算法。该方法选用基于密度的应用噪声空间聚类算法(DBSCAN)先对障碍物分割,在相...
关键词：室内路径规划 动态窗口法 通道 局部路径规划 移动机器人 
有限视域与多元约束下大型AUV三维高速避障方法
《中国舰船研究》2025年第1期181-190,共10页李祥弘 于林 苏婧 乔磊 
国家自然科学基金资助项目(52101365);中国科协青年人才托举工程资助项目(2021QNRC001);上海市青年科技英才扬帆计划资助项目(21YF1419800);中核集团“领创科研”项目;中核集团“青年英才”科研项目。
[目的]针对现有自主水下航行器(AUV)避障研究主要聚焦于中小型AUV低速避障,并且过于简化系统内外多元约束的问题,提出一种大型AUV实时三维高速避障方法。[方法]所提方法融合感知、规划和控制模块,确保大型、高速、欠驱动AUV能在未知非...
关键词：自主水下航行器 避障 运动规划 有限视域 动静态感知 操纵性 
基于人工智能技术的海上无人驾驶船舶自动避障方法
《舰船科学技术》2025年第4期186-189,共4页叶磊 李建喜 
为将复杂海洋避障问题简单化处理,提出人工智能技术的海上无人驾驶船舶自动避障方法,根据障碍物的位置,实时调整船舶的航向,确保船舶在航行过程中始终避开障碍物。构建无人驾驶船舶的动力以及运动学模型,模拟其在海上的运行情况;采用人...
关键词：人工智能 无人驾驶船舶 海上避障 多障碍物 
基于模型预测控制的无人车编队避障方法
《北京理工大学学报》2025年第1期34-41,共8页张硕 吴雨洋 汪洋 王一全 崔星 宿玉康 
国家部委基金资助项目(5CC9F743)。
为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法,建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数,使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰,并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占...
关键词：编队控制 模型预测控制 动态事件触发机制 无人车避障 
基于嵌入式高精度激光测距的自主移动机器人避障方法
《激光杂志》2024年第12期230-235,共6页冯志斌 张荣辉 
福建省教育厅中青年教师教育科研项目(科技)(No.JAT200983);闽南科技学院新工科重点建设项目(No.MKXGK-2021-03)。
在自主移动机器人工作环境中,障碍物的分布具有较强的随机性,这对于机器人避障的精度和适应性提出了更高的要求。为此,提出基于嵌入式高精度激光测距的自主移动机器人避障方法。首先,利用嵌入式高精度激光测距技术采集环境信息,生成机...
关键词：嵌入式技术 高精度激光测距 自主移动机器人 避障路径 A∗算法 
融合专家纠偏策略的移动机器人动态环境避障方法
《智能系统学报》2024年第6期1492-1502,共11页田顺钰 欧阳勇平 魏长赟 
国家自然科学基金项目(52371275).
基于深度强化学习(deep reinforcement learning,DRL)的移动机器人无地图导航技术备受机器人和相关研究领域的关注,在非结构化环境中避免与动态障碍物的碰撞是需要解决的重要难题。为此提出一种融合专家纠偏策略的机器人自主导航DRL方法...
关键词：移动机器人 深度强化学习 机器人导航 非结构环境 动态避障 专家纠偏策略 自学习 端到端 
一种考虑后向可达集的船舶自主避障方法
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2024年第6期1244-1250,共7页刘玠 黄亚敏 文元桥 黄亮 
国家自然科学基金青年基金项目(52001241);浙江省重点研发项目(2021C01010);新一代人工智能技术应用交通运输行业研发中心开放基金项目。
文中提出一种运用后向可达集构造船舶动态安全区域,并结合快速行进法(fast marching method,FMM)的船舶自主避障方法.以静态障碍物的空间位置及几何构型为输入,构造本船运动状态下静态障碍物的后向可达集,结合FMM得到船舶航行的最佳路径...
关键词：后向可达集 快速行进法 船舶自主避障 路径规划 
考虑个体习惯的轮椅机器人人机共享避障方法
《浙江大学学报（工学版）》2024年第11期2299-2308,共10页王义娜 曹晨 杨佳琪 俞彦军 傅国强 王硕玉 
国家自然科学基金资助项目(52175105);教育部春晖计划资助项目(HZKY20220415);辽宁省科技厅资助项目(2024MS107);辽宁省教育厅资助项目(JYTMS20231207)。
为了避免个体操作习惯对智能轮椅机器人(WR)人机共享运动控制的影响,引入动态强化学习策略,基于三重奖励系统建立个体操作习惯与碰撞风险的关联特性,提出能够自适应用户行为及保证安全性的模糊强化学习状态融合式共享控制策略.为了实现...
关键词：智能轮椅机器人 距离型模糊推理算法 模糊强化学习 个体习惯 人机共享控制 
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