基于模糊PID的变电站巡检机器人运动控制研究  

Research on motion control of substation inspection robot based on fuzzy PID

作　　者：杨惠 YANG Hui(Sanmenxia Polytechnic,Sanmenxia 472000,China)

机构地区：[1]三门峡职业技术学院,河南三门峡472000

出　　处：《无线互联科技》2024年第11期20-22,共3页Wireless Internet Technology

基　　金：三门峡市科技局2022年科技攻关项目,项目名称:变电站巡检机器人运动控制系统研究,项目编号:2022002022;三门峡职业技术学院课题,项目名称:变电站绝缘子清扫机器人视觉控制系统研究,项目编号:SZY-2021-008。

摘　　要：传统的变电站巡检方式主要以人工为主,存在一定的弊端。随着机器人技术的发展,使用巡检机器人代替人工完成变电站的巡检任务,能有效提高巡检效率,这将成为今后变电站巡检的发展趋势。文章就变电站巡检环境设计了一种基于模糊PID的运动控制系统。仿真和试验表明,相对于常规的PID控制,该模糊PID运动控制系统具有很好的响应速度、稳定性和精度,能够满足变电站巡检机器人运动控制的设计要求。The traditional substation inspection method mainly relies on manual labor,which has certain drawbacks.With the development of robotics technology,using inspection robots instead of manual labor to complete the inspection tasks of substations can effectively improve inspection efficiency and become the future trend of substation inspection.This article designs a motion control system based on fuzzy PID for substation inspection environment.Simulation and experiments show that compared to conventional PID control,the fuzzy PID motion control system has good response speed,stability,and accuracy,and can meet the design requirements of substation inspection robot operation control.

关 键 词：变电站 巡检机器人 模糊PID 运动控制 

分 类 号：TP319[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]