农用轮式机器人线控转向运动控制方法及试验  

作　　者：李丹 贾贵斌 覃哲宇 陈应海 瞿济伟 

机构地区：[1]扬州工业职业技术学院智能制造学院,江苏扬州225127 [2]扬州大学机械工程学院,江苏扬州225127

出　　处：《南方农机》2024年第14期20-24,共5页

基　　金：江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究面上项目(22KJD510012);扬州工业职业技术学院高层次人才引进科研项目。

摘　　要：【目的】四轮轮毂电机驱动线控轮式机器人可解决温室、果园等环境中农机装备作业与物品运输困难的问题,但轮式机器人线控转向所存在的转向响应迟滞问题仍有待解决。【方法】基于转向试验台探索了底盘转向机构的转向跟踪迟滞特性,在此基础上设计了转向响应的模糊PD控制策略,并开展不同控制方法下转向效果比较试验,以使转向机构快速响应。【结果】1)台架试验中,转向信号变化率、转向角度、载荷及轮毂电机转速的增大会使转向跟随的迟滞时间增长,此4种因素下最大迟滞时间为1.4 s;2)PID控制及模糊PD控制均能减小转向跟随的迟滞时间,模糊PD控制方法效果更好,尤其是在转向信号变化较快、轮毂电机转速较高、转向角度较大时,模糊PD控制方法更具有优势;3)除轮胎附着系数因素外,其余各因素下模糊PD控制方法的最大迟滞时间为0.7 s。【结论】所提出的控制方法减少了轮式机器人转向执行的迟滞,对于轮式机器人运动控制具有参考价值。

关 键 词：轮式机器人 线控底盘 轮毂电机 转向机构 模糊控制 试验 

分 类 号：S229.1[农业科学—农业机械化工程] U463.1[农业科学—农业工程]