基于激光跟踪仪的工业机器人校准应用研究  

作　　者：刘福国 高婷婷[1] 钱正 叶宏武[1] 

机构地区：[1]浙江纺织服装职业技术学院机电与轨道交通学院,浙江宁波315211 [2]国家智能制造装备产品质量监督检验中心(浙江),浙江宁波315800

出　　处：《机器人技术与应用》2024年第4期43-48,共6页Robot Technique and Application

基　　金：宁波市科技创新2025重大专项“机器人检测系统及检测服务关键技术研发与应用”(2019B10027);浙江纺织服装职业技术学院科研课题“基于激光跟踪仪的工业机器人校准技术研究”(ZX2022000628)。

摘　　要：绝对定位精度是反映工业机器人性能的一项重要技术指标,工业机器人高精尖应用领域均要求较高的绝对定位精度,例如航空制造、精密医疗等。针对目前绝对定位精度普遍较低的问题,分析了精度误差来源,提出了一种基于激光跟踪仪的精度校准方法。利用激光跟踪仪对工业机器人进行了校准试验,对D-H参数、减速比及耦合比等参数加以修正。对比校准前后试验结果,绝对定位精度由校准前的2.56mm提升至0.66mm,绝对定位精度提升了74%,验证了该校准方法的有效性。研究结果对以非机械式的方式提升工业机器人绝对定位精度具有一定的指导意义和应用价值。

关 键 词：工业机器人 D-H模型 激光跟踪仪 校准 绝对定位精度 性能测试 控制系统 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TN249[自动化与计算机技术—控制科学与工程] O241.1[电子电信—物理电子学]