一种基于全局视觉的AGV目标检测与定位算法  

An AGV Object Detection and Localization Algorithm Based on Global Vision

作　　者：闫冠宇 蔡泽平 梁家海 王青青 袁裕发 YAN Guanyu;CAI Zeping;LIANG Jiahai;WANG Qingqing;YUAN Yufa

机构地区：[1]北部湾大学机械与船舶海洋工程学院,广西钦州535011 [2]北部湾大学电子与信息工程学院,广西钦州535011

出　　处：《北部湾大学学报》2024年第4期68-75,86,共9页Journal of BeiBu Gulf University

基　　金：钦州市科研开发项目(20177406)。

摘　　要：全局视觉通过分析输入的图像或视频以获取整个场景的信息,它是实现自动驾驶的关键技术之一。针对目前全局视觉在感知和识别自动导引车(automated guided vehicle, AGV)的能力易受环境因素影响的不足,设计了目标特征颜色条件分类算法和颜色因子稳定特征法。目标特征颜色条件分类算法以特定的颜色色块为识别目标,在图像中提取特定色块的像素颜色信息,通过计算这些特定色块的质心坐标和角度信息,实现AGV的定位及方向计算;颜色因子稳定特征法能够在不同光线干扰的环境下准确识别出颜色,提高不同光照条件下AGV识别的鲁棒性。实验结果表明,本算法加强了AGV的抗干扰性,使其在不同的环境和光照下能够精确识别目标。

关 键 词：AGV目标定位 全局视觉 目标检测 

分 类 号：TP391[自动化与计算机技术—计算机应用技术]