抗遮挡与峰值抑制的无人机相关滤波跟踪方法  

作　　者：虞虹玲 苏康友 石静文 

机构地区：[1]广东白云学院电气与信息工程学院,广东广州510450

出　　处：《电子元器件与信息技术》2024年第7期115-118,共4页Electronic Component and Information Technology

基　　金：广东白云学院校级项目《高精度、高实时性的无人机目标跟踪方法研究》(No:2023BYKY13);广州市科技计划项目(No:202002030230);青年创新人才项目类“广东省教育厅创新强校工程项目”(No:2018KQNCX296)。

摘　　要：针对无人机场景下跟踪目标小、容易受到遮挡等因素影响,从而导致跟踪漂移这一问题,本文提出一种基于相邻帧响应图峰值抑制的抗遮挡策略的相关滤波方法。由于相邻帧之间具有潜在的空间信息,通过消除相邻帧的响应图峰值之间的像差,使其在峰值空间位置上保持一致,并求出局部响应变化率,通过控制变化率抑制出现遮挡等异常情况。此外,考虑到历史帧时间信息的影响,通过剔除异常响应并结合历史帧信息,使当前帧的响应图振荡在可靠范围内,从而避免了跟踪漂移,增强了对遮挡情况的适应能力。为了验证算法的有效性,本文在UAV123跟踪基准上进行了定性和定量分析,实验结果表明,文中算法的跟踪性能优于其他主流算法,且运行速度上达到了36.4FPS,具备实时跟踪的能力。

关 键 词：无人机 目标跟踪 相关滤波器 抗遮挡 响应抑制 

分 类 号：TP391.41[自动化与计算机技术—计算机应用技术] TN713[自动化与计算机技术—计算机科学与技术] V279[电子电信—电路与系统]