基于改进区域特征跟踪视觉惯性slam系统  

作　　者：陈治 张红[2] 安喆 

机构地区：[1]吉林化工学院信息与控制工程学院,吉林吉林132022 [2]长春工程学院电气与信息工程学院,吉林长春130012

出　　处：《电子制作》2024年第17期58-60,53,共4页Practical Electronics

基　　金：吉林省科技发展计划项目(20240304109SF)。

摘　　要：针对VNS-Mono在弱纹理环境中提取到的关键点较少,导致系统鲁I棒性差和精度低的问题,提出了一种单目相机和MU传感器融合的解决方法。该方法利用前端提取的特征点信息,进行区域I化跟踪,对MU数据进行预积分,降低计算复杂度并提高系统运行效率。在EuRoC数据集上进行的仿真实验结果表明:改进后单目相机和MU融合的定位与建图算法能够实现实时定位和轨迹跟踪,累积误差较小,具有良好的精度和鲁棒性。

关 键 词：SLAM 单目相机 MU 传感器融合 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]