基于PLC技术的采摘机械臂抓取机构自适应控制方法  

作　　者：张忠雨 

机构地区：[1]重庆科创职业学院,重庆永川402160

出　　处：《现代农机》2024年第5期70-72,共3页

基　　金：重庆市教育委员会科学技术研究项目“基于双目识别的农用采摘机器人控制系统设计及其关键技术研究”(KJQN202005401)阶段性研究成果。

摘　　要：提出一种基于PLC技术的采摘机械臂抓取机构自适应控制方法。从爪、手腕和手臂三个方面设计了采摘机械臂的关键部件;根据设计结果,采用D-H方法建立了采摘机械臂抓取机构末端执行器的空间运动坐标系,并描述了机械臂坐标系与参考坐标系之间的位姿关系;在PLC的统一控制下,对步进电机、气爪等部件进行了有效控制,设计了机械臂抓取机构的自适应控制方案。

关 键 词：PLC技术 采摘机械臂 自适应控制 D-H方法 

分 类 号：TP2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]