D-H方法

作品数：39被引量：196H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：于连栋刘祚时程文涛李天鹰徐吉霞更多>>
相关机构：合肥工业大学北京信息科技大学江西理工大学昆明理工大学更多>>
相关期刊：《科技与企业》《军械工程学院学报》《机械工程师》《华南理工大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于PLC技术的采摘机械臂抓取机构自适应控制方法
《现代农机》2024年第5期70-72,共3页张忠雨 
重庆市教育委员会科学技术研究项目“基于双目识别的农用采摘机器人控制系统设计及其关键技术研究”(KJQN202005401)阶段性研究成果。
提出一种基于PLC技术的采摘机械臂抓取机构自适应控制方法。从爪、手腕和手臂三个方面设计了采摘机械臂的关键部件;根据设计结果,采用D-H方法建立了采摘机械臂抓取机构末端执行器的空间运动坐标系,并描述了机械臂坐标系与参考坐标系之...
关键词：PLC技术 采摘机械臂 自适应控制 D-H方法 
机械臂的位姿分离求逆和改进RRT-connect算法研究被引量：1
《控制工程》2023年第11期2100-2107,共8页刘文倩 单梁 王志强 吴志强 戚志东 李军 
江苏省自然科学基金面上项目(BK20191286);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(30920021139)。
针对机械臂逆解求取过程中存在大量矩阵变换、计算成本高的问题,采用位姿分离法对逆运动学求解过程进行改进,并提出基于自适应步长的RRT-connect路径规划算法。首先建立六自由度机械臂连杆坐标系模型,采用Standard Denavit-Hartenberg(D...
关键词：D-H方法 位姿分离法 逆运动学 RRT RRT-connect 自适应步长 
双工位模块化磨削机器人运动学及动力学仿真
《机械设计》2023年第S01期24-29,共6页吴祖楠 田国富 项敏 
辽宁省教育项目(LFGD2020006)
基于机器人运动学和动力学的相关知识,设计了一种双工位的模块化磨削机器人系统。首先构建系统机器人实体模型,根据D-H方法创建机器人关节连杆坐标系,并求解机器人的正逆运动学结果。然后,通过求解结果和轨迹规划设计,对机器人进行运动...
关键词：模块化磨削机器人 双工位 D-H方法 正逆运动学 轨迹规划 动力学 
6-DOF机械臂运动学分析和验证被引量：4
《现代机械》2023年第2期68-73,共6页罗贵成 胡添嗣 
陕西省重点研发计划项目(2021ZDLGY09-02);陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2020JM-240);中央高校基本科研业务费资助项目(300102251202,300102258305)。
为了实现6-DOF机械臂末端的运动控制,利用改进D-H方法推导了机械臂的正运动学齐次变换矩阵,基于齐次变换矩阵,推导出了机械臂的四组运动学逆解,针对运动控制过程中逆解的选取问题,提出了一种基于机械臂初始角的逆解选取方法,并根据解的...
关键词：6-DOF机械臂 D-H方法 运动学逆解 逆解的选取 
改进的工业机器人运动学算法逆解研究
《设备管理与维修》2023年第6期49-51,共3页何冬康 关来德 黄朝辉 刘方平 
广西高校中青年教师基础能力提升项目(2018KY0986)
由于6自由度工业机器人运动关节个数比较多,用传统的几何法、解析法、迭代法、神经网络法等求其运动学方程的逆解较为困难。提出一种基于GRNN的通用回归神经网络求解工业机器人逆运动学方程的方法,构建工业机器人运动关节各单元,通过D-...
关键词：工业机器人 广义回归神经网络算法 MATLAB仿真 运动学方程 D-H方法 
两栖仿海龟机器人步态规划及分析被引量：2
《机械科学与技术》2023年第1期46-52,共7页芮宏斌 李路路 曹伟 
国家自然科学基金面上项目(51775432);2022年陕西省教育厅重点科研计划项目(22JY051);陕西省技术创新引导专项(2018ZKC-160);2023年陕西省科技厅重点研发计划项目(2023-YBGY-357)。
针对清淤机器人移动困难、稳定性差等问题,参考海龟的身体结构和爬行动作,设计出了一种两栖仿海龟机器人。在介绍机器人结构的基础上,利用D-H方法对机器人进行运动学分析,建立并求解了支腿的变换矩阵和运动学方程;规划了两种仿海龟爬行...
关键词：仿海龟机器人 运动学分析 D-H方法 步态规划 轨迹规划 ADAMS 
基于改进D-H方法的管片拼装机运动学建模方法
《现代制造技术与装备》2022年第8期58-61,72,共5页唐苑寿 王海燕 姚磊 王红梅 阮久宏 
山东省重点研发计划项目(2019JZZY010428,2020CXGC010205)。
针对目前管片拼装过程智能化程度相对较低的现状,提出了一种含有可变杆长的管片拼装机运动学建模方法。分析含有可变杆长的6自由度管片拼装机运动机理,引入“虚拟主动关节”,利用改进的D-H法则建立拼装机运动学模型,并利用MATLAB和ADAM...
关键词：改进D-H方法 管片拼装机 运动学建模 Adams-Simulink联合仿真 
基于四足机器人的全向运动控制与仿真被引量：1
《火控雷达技术》2022年第2期88-92,101,共6页张博 何海龙 王明 丁雪 
足式机器人的运动方式源于对哺乳动物的仿生学继承。对比轮式、履带式等机器人的运动方式有着明显的优越性。因此长期成为机器人研究领域的热点。足式机器人具有优异的地形适应能力。对山地、台阶、雨林等复杂地形环境有良好的适应性,...
关键词：四足机器人 D-H方法 全向运动规划 ADAMS和Matlab联合仿真 
手指康复机器人的设计与研究
《机电工程技术》2022年第2期59-62,共4页齐贺男 吴学锋 李东亚 
2020年第二批苏州高等职业教学教改研究课题项目(编号:SGJGB0225);2020年江苏高校哲学社会科学研究一般项目(编号:2020SJA2330)。
手指康复机器人是一种特殊的新型机器人,为临床手功能障碍患者提供新的治疗方案,可以有效帮助患者顺利完成康复训练活动。旨在设计一款手指康复机器人,用机器人来代替康复理疗师的工作。通过分析人手的生理学结构与生物机能,得到了人手...
关键词：手指康复机器人 D-H方法 雅克比矩阵 模块化 
二重对称Bricard 6R机构的运动学通解被引量：1
《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》2021年第11期1168-1178,共11页杨富富 陈昆精 
国家自然科学基金资助项目(51905101);福建省自然科学基金资助项目(2019J01209);天津大学-福州大学自主创新基金合作项目(TF-1901).
可展结构可通过变更自身形状适应多种工作状态,具有大折展比、便于运输和储藏等优点,在航空航天、土木建筑、军事工程等领域具有广阔的应用前景.其中,利用空间过约束机构组建的机构式可展结构还具有便于操控和可多次重复使用等优势,是...
关键词：可展结构 二重对称Bricard 6R机构 D-H方法 分岔位置 
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